Nascido em 03 de novembro de 1942, Élcio Pinheiro de Castro é natural de São Paulo, Capital. Obteve o diploma de bacharel pela Faculdade de Direito do Largo de São Francisco (USP) em 27 de dezembro de 1978. Após a colação de grau, atuou como advogado, com escritório na Capital paulista, entre 1979 e 1988.

Aprovado em concurso público de provas e títulos, assumiu o cargo de juiz federal substituto em 16 de janeiro de 1989, após ter sido nomeado por intermédio do Ato nº 001, de 09 de janeiro de 1989 (DJU, 10/001/1989) da presidência do extinto Tribunal Federal de Recursos (TFR). Ocupou vaga criada pela Lei nº 7.595/1987 junto à Vara Única de Rio Grande (RS). Em setembro de 1992 foi removido para a subseção judiciária de Porto Alegre, onde jurisdicionou na 4ª Vara Federal, inicialmente como substituto e, posteriormente, como titular. Dois anos, considerando a ampliação do quadro de vagas do Tribunal Regional Federal da 4ª Região, havido por intermédio da Lei nº 8.914/1994, foi promovido por merecimento ao cargo de desembargador, mediante decreto presidencial publicado no Diário Oficial da União em 14 de outubro de 1994.

No TRF4, Élcio Pinheiro de Castro integrou o Conselho de Administração nos biênios 2003-2005, 2009-2011 e 2011-2013; ainda, participou das bancas examinadoras dos XI e XIII concursos para juiz federal substituto da 4ª Região, o primeiro na qualidade de titular e o segundo na de suplente. Foi vice-corregedor Em sessão extraordinária do Plenário Administrativo realizada em 23 de abril de 2009, foi eleito vice-presidente do TRF4 para o biênio 2009-2011; em eleições realizadas  e vice-presidente do TRF4, no biênio 2009-2011, . No mesmo período, foi membro suplente no Conselho da Justiça Federal.

O decreto concedendo sua aposentadoria a partir de 1º de novembro de 2012, por implementação de idade, foi publicado no Diário Oficial da União de 20 de dezembro daquele ano, após 41 anos de atividade laboral, dos quais 23 dedicados à magistratura.